刘祺

2020年毕业于天津大学机械工程专业，现为天津理工大学机械工程学院讲师，研究方向为机器人技术、并联机器人先进控制技术。作为核心成员参加了一项国家科技重大专项《大口径非球面机器人数控抛光系统研制》，一项国家重点基础研究发展计划《新一代超大型运载火箭薄壁结构制造的科学问题》，一项国家自然科学基金重大国际（地区）合作交流项目《航空叠层构件柔性制孔工艺装备技术基础》，发表学术论文2篇，其中SCI收录2篇，授权国家发明专利1项，软件著作权1项。系统开展了混联机器人数控关键技术研究，涉及机器人运动学与刚体动力学分析、避奇异轨迹规划、控制器参数整定与自适应调节等内容，搭建了机器人开放式数控系统，提出了基于样条技术的无奇异刀具路径生成方法、基于迭代学习的控制器参数整定方法、基于聚类分析的控制器参数自适应调节方法、基于圆/直线光栅的全闭环控制方法，相关成果已成功用于天津大学开发的多台混联构型装备的控制系统开发，有效提高了机器人的控制品质。