[00100785]一种基于Voronoi-APF算法的群组机器人路径规划方法
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技术详细介绍
本发明涉及一种基于Voronoi-APF算法的群组机器人路径规划方法,首先利用栅格法进行环境建模,并对障碍物进行预处理；然后采用匈牙利算法和替换策略为群组机器人进行目标指派；最后通过群组机器人的实时位置构建Voronoi图,各机器人各自使用人工势场算法进行路径规划,并对其运动空间进行划分,限制其路径在构建的Voronoi图的对应分割空间中,即机器人单次运动到终点或分隔空间的边界便停止；重复该步骤,直到所有群组机器人到达指定终点。本发明在时间消耗和路径长度上的改进效果,另外在通用性、时间消耗、路程消耗方面都有着一定程度的优化。
