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一种基于多尺度样本熵和贝叶斯网络的隐蔽性攻击检测方法,所采用的技术方案是:1、分析网络化运动控制系统的多个物理传感器信息,使得所提方法比基于单传感器的方法效果更佳。2、从数据驱动的角度出发,充分利用网络化运动控制系统中已存在的传感器信息,不依赖精确的控制系统模型。3、通过简单的粗粒化操作,用很少的计算代价获得了更多的信息,在满足网络化运动控制系统实时性的同时提升了一定的检测性能。4、贝叶斯网络结合了一定的先验知识,具有更好的泛化能力,并且计算效率极高,是非常适用于网络化运动控制系统的检测方法。