[00100925]一种基于未知系统动态估计器的柔性关节机械臂预设性能控制方法
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技术详细介绍
本发明公开了一种基于未知系统动态估计器的柔性关节机械臂预设性能控制方法：(1)建立柔性关节机械臂系统模型,初始化系统状态及控制参数；(2)设计未知系统动态估计器估计柔性关节机械臂系统模型的不确定干扰和外部干扰；(3)构造funnel变量,结合反演法设计控制器。本发明通过未知系统动态估计器实现对模型不确定和外部干扰进行估计,并设计新型funnel变量,通过构造指数衰减的约束边界,使得系统有较好的瞬态性能,并能够满足系统的稳态性能要求,保证系统输出快速准确跟踪期望轨迹。
