[00101006]一种可变刚度的软体手指
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技术详细介绍
本实用新型公开了一种可变刚度的软体手指,旨在解决现有刚性机械手柔软,不能进行主动变刚度,安全性与灵活性受到限制的不足。该实用新型包括指段和指节,指段中沿轴向设有磁流变液通道,指段围绕磁流变液通道设置有气路管道,所述磁流变液通道中嵌装有磁液软管,磁液软管中设有磁流变液,指段与指节间隔设置,所述指节对应气路管道位置设有对应的贯通开孔,指节上连通有电极,所述电极在指段上形成有磁场,相邻指段经过的磁场方向相反。可变刚度的柔性手指兼顾了刚性手指和柔性手指的优点,柔软易碎物体的抓取定位之外还可以保持较大的刚度,能够输出较大的抓取力。
