[00101246]基于通信规划机制的分布式优化控制的信号源定位方法
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技术详细介绍
本发明涉及一种基于通信规划机制的分布式优化控制的信号源定位方法。本发明首先给出通信规划机制,使得机器人有规划的完成通信,节省通信资源,同时延长控制器寿命。然后,设计了固定时间分布式优化方法,该方法不但能够使多机器人系统在给定时间间隔内完成编队,而且,对于信号源定位问题,能够使多机器人系统快速定位信号源。因此,对比传统控制方法,本发明能够在固定的实际间隔内完成编队,不受机器人初始位置的影响,而且能够产生光滑轨迹追踪信号线索并快速定位信号源,具有较高的定位精度,同时,优化了网络通信,节省了通信资源,延长了控制器的寿命。
