[00101419]一种基于PID逆的压电驱动器前馈控制补偿方法
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技术详细介绍
本发明公开了一种基于PID逆的压电驱动器前馈控制补偿方法。迟滞模型越来越复杂,求解逆模型变得困难。本发明将比例环节、积分环节和微分环节的输出累加值配以系数后求和作为迟滞模型的反馈输入,期望位移与迟滞模型反馈输出的差值分别传给比例环节、积分环节和微分环节。本发明在进行前馈控制时,只需要将用于前馈控制的PID逆补偿器串联在被控对象的控制系统之前,就可以实现在无需构建逆模型的情况下,对被控对象进行期望位移与实际输出位移之间的线性化控制,提高了前馈控制的精度。
