[00101544]基于高度矢量场的道路障碍物识别方法
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技术详细介绍
公开一种基于高度矢量场的道路障碍物识别方法,在头盔的前上方设置激光雷达,同时设置喇叭,所述的头盔内部设置控制器,包括处理器,与所述的处理器连接的振动器,所述的处理器与所述的激光雷达和喇叭连接,所述的激光雷达的中心位置建立传感器坐标系xyz,x轴指向前下方,y轴指向左侧,z轴指向前上方,同时建立世界坐标系XYZ,Y轴与y轴重合,X轴指向正前方,Z轴指向竖直向上,所述的处理器用于实现道路障碍物识别方法,包括步骤：处理器读取激光雷达输出的数据f～(k)(i,j),并转换为世界坐标系下的点[X-(ij)～(k),Y-(ij)～(k),Z-(ij)～(k)]～(-1)；计算高度场矢量(ΔZ-(ij)～(k),ω-(ij)～(k)),建立环境的高度矢量场,筛选出障碍物所在位置的数据,提取障碍物信息；进行障碍物提示。
