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本发明属于材料科学及柔性驱动技术领域,具体涉及一种热驱动型加捻人工肌肉复合纤维及其制备方法。本发明提出一种将丙烯酸锌与乙烯-醋酸乙烯酯共聚物复合制备加捻人工肌肉的方法,通过丙烯酸锌与乙烯-醋酸乙烯酯共聚物复合形成多重交联网络,增强乙烯-醋酸乙烯酯共聚物纤维的热机械性能和双向形状记忆性能,进一步采用加捻-热定型制备出热驱动的乙烯-醋酸乙烯酯共聚物人工肌肉复合纤维,以热刺激的方式实现其快速地旋转和收缩驱动的目的。本发明操作简单,成本低廉,高效环保,相比于其他人工肌肉材料的制备原料来源广泛。