[00101650]一种冗余驱动的五轴打磨机器人
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技术详细介绍
本实用新型涉及一种工业机器人。目的是提供一种刚度高、工作范围大的冗余驱动的五轴打磨机器人。技术方案是:一种冗余驱动的五轴打磨机器人,包括机架;其特征在于:还包括与第一T形连杆铰接且带有打磨头的第二T形连杆、并联连接在机架与第一T形连杆之间的两个第一分支、并联连接在机架与第二T形连杆间的两个第二分支以及位于所述打磨头下方的两自由度工作平台;所述第一分支由依序连接在机架与第一T形连杆之间的第一滑台、第一滑块、第一转动副、第一连杆以及第一虎克铰构成;第一滑块可移动地定位在第一滑台上,且由定位在第一滑台上的伺服电机进行驱动;所述两个第一分支中的第一滑块的滑动方向相互平行。
