[00101745]一种可用于微创手术的两自由度远心机构
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技术详细介绍
本实用新型涉及机器人技术领域。目的是提出一种可用于微创手术的两自由度远心机构,该机构可由与机架相连移动副驱动,具有运动范围大、控制容易、精度高等优点。技术方案是:一种可用于微创手术的两自由度远心机构,其特征在于:该机构包括机架、末端工具、连接在机架上的两根摆杆、四根连杆、五个滑块、十三个转动副和五个移动副;第一摆杆通过第一转动副可摆动地连接在机架上,第二摆杆通过第二转动副可摆动地连接在机架上;第一滑块可移动地定位在机架上,第二滑块可移动地定位在机架上,第三滑块可移动地定位在第一摆杆上;第四滑块可移动地定位在第二摆杆上。
