[00101876]一种动力前置的轮系式RCM机构
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技术详细介绍
本发明公开了一种动力前置的轮系式RCM机构。传统轮系式RCM机构的齿轮传动存在尺侧间隙,动力后置惯性大。本发明包括转动架、第一行星架、第二行星架、第三行星架、手术刀、动力部件、主动齿轮、第一固定轴齿轮、第一中间齿轮、第三固定轴齿轮、第一外啮合轮系、第二外啮合轮系、第二固定轴齿轮、第二中间齿轮、第四固定轴齿轮、第一双联齿轮、第一锥齿轮、第二双联齿轮、第二锥齿轮、丝杠和丝杠螺母。本发明的第一外啮合轮系和第二外啮合轮系并联有利于减小因尺侧间隙引起的末端误差,第一电机、第二电机、第三电机均安装在转动架上,通过齿轮将动力输入,有利于减小手术刀的惯性质量。
