[00102421]自主作业型旋翼飞行机械臂

旋翼无人机成功实现了把“人的眼睛”带到空中，在民用消费等 领域得到广泛应用。本项目突破了多关节机械臂与旋翼无人机集成技 术，实现把“人的眼睛和手臂”带到空中，把无人机的能力从“非接 触观测”提升到“接触作业”，从而极大地拓展无人机的应用领域。 项目以人工智能技术为基础，将其与飞行机械臂系统相结合，重点突 破模块化可重构超轻型机械臂设计、复杂耦合系统的稳定性、动态非 结构环境感知与理解、自主作业技能学习与发育、协同优化行为决策 与优化等核心技术，研制出多轴电动无人机 单机械臂、单旋翼带尾 桨无人机 双机械臂两种产品样机，实现其自主作业，为后续产品、 产业化奠定基础。本成果对于我国打造无人机新的产品形态、推进无 人机产业的持续发展、进而抢占无人机技术产品产业的国际制高点具 有重要意义；同时，作为典型军民两用产品，这种新技术具有巨大的 军民融合发展前景。

项目特色： 本项目最大特色在于将机械臂技术与飞行机器人技术相结合，实 现了空中自主作业。完全突破了目前无人机只能完成非接触、观测类 任务的局限，是无人机领域一种全新的产品形态、也非常有可能成为 一种新业态。多自由度机械臂与无人机相集成（如下图所示），机械 臂的运动、甚至和外界环境相杰出，都给飞行器的控制带来极大挑战； 同时，要实现其对空中、地面的动目标进行识别、跟踪、捕获等作业，都需要很高的自主行为能力；相关的控制技术是本项目的亮点。

已取得的成果： 已成功研制出样机系统、开展飞行试验