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本发明公开了一种磁传动装置,其中,所述磁传动装置包括静止部分(4)、第一旋转轴(81)、第二旋转轴(82)、第一旋转部分(1)、第二旋转部分(2)和第三旋转部分(3); 第一旋转部(1)与第一旋转轴(81)刚性连接; 第二旋转部(2)、第三旋转部(3)固定在第二旋转轴(82)上; 所述第一旋转部(1)、第二旋转部(2)和第三旋转部(3)沿轴向依次分布,所述第一旋转部(1)、第二旋转部(2)、第三旋转部(3)沿轴向依次分布; 静止部(4)包括磁调节座(41)和磁调节环(42); 第二旋转部(2)位于磁调节环(42)内; 第一旋转部(1)包括第一铁芯(11)、第一永磁体(12)和第一支撑部(811); 第二旋转部(2)包括第二铁芯(21)和第二永磁体(22); 第三旋转部(3)包括第三铁芯(31)、第三永久磁铁(32)和第二支撑部(821),第三永久磁铁(32)包括 : 第一铁芯(11)、第一永磁体(12)、调磁环(42)、第三永磁体(32)和第三铁芯(31)沿轴向依次分布。 第一永磁体(12)和第三永磁体(32)交替轴向磁化; 第二永磁体(22)交替径向磁化。 该磁传动装置具有轴向和径向混合磁路,能够充分利用磁调制空间,提高转矩密度。