[00107784]一种输出多路高精度 PWM 信号的舵机控制装置

技术领域

本发明属于机器人控制领域，具体涉及一种输出多路高精度 PWM 信号的舵 机控制装置

背景技术

在机器人控制领域中，舵机因具有控制精度高、体积小、重量轻、速度高、 响应快、大扭转和控制方便的优点通常被广泛用于机器人的肢体关节中，而机器 人通常由多个舵机的协调运动以产生动作。

脉冲宽带调制(PWM)技术，英语缩写是“Pulse Width Modulation”，简称脉 宽调制。PWM 信号为固定周期或者不定周期的方波信号，主要用于电子电力技 术领域和机器人领域。

舵机的控制端需输入周期为 20ms 的正向 PWM 波信号，PWM 波的高电平时 间通常在 0.5ms 到 2.5ms 之间，而低电平时间应在 19.5ms 到 17.5ms 之间。其中 舵机的输出角度受到 PWM 信号占空比的控制，若控制信号占空比为 1/40，即正 向脉冲时间为 0.5ms，此时舵机的输出角度为 0 度；若控制信号占空比为 1/8， 即正向脉冲时间为 2.5ms，此时舵机的输出角度为 180 度。即 PWM 控制信号正 向脉冲宽度的长短能够控制舵机的转动角度，使机器人的动作发生改变，控制正 向脉冲宽度的变化速度，就能控制舵机角度的变化速度，使机器人的动作发生快 慢变化。因此 PWM 控制信号的精度会对舵机的转动精度有非常明显的影响，即 PWM 信号的精度越高其控制的舵机转动精度就越高。

由于舵机的 PWM 控制信号要求同时多路并行输出，已达到同时控制和协调 多个舵机产生动作的目的，因此一种能够同时输出多路高精度 PWM 信号的舵机 控制装置显得尤为必要。

发明内容

发明目的：本发明针对上述现有技术存在的问题做出改进，即本发明公开了 一种输出多路高精度 PWM 信号的舵机控制装置。