[00107797]基于神经网络的冗余机器人运动规划及其智能算法
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技术详细介绍
本项目提出非线性机器人运动学统一描述方程，建立期望性能指标下的带约
束优化模型，基于非线性转化技术构建相应的含投影约束的非线性方程组，将非
凸问题进行凸化操作，构造可以避免雅可比矩阵求逆并全局收敛到非线性方程组
的参数自适应智能算法。针对机器人运动规划中涉及的各类指标问题，提出多种
的神经计算模型以及受生物启发的智能计算方法，探讨所提多类神经计算方法的
稳定性、鲁棒性以及相应的算法复杂度。
技术特点：机器人是工业生产中不可或缺的仪器之一，创新冗余机器人运动 规划解析有利于推动自动化生产效率和生产精度。神经网络智能算法为各领域提 供了一个高效，智能的可靠手段，不断提出新型神经网络丰富了可行的求解方法， 建立了科学便捷的数据处理平台。
