[00110237]一种三维传感器与机械手臂的相对位置的标定方法
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技术详细介绍
本发明公开了一种三维传感器与机械手臂的相对位置的标定方法，包括：步骤一、移动机械手臂使其末端的法兰盘面向三维传感器，记录此时三维传感器获取到的点云信息，通过三维视觉算法提取法兰盘的至少一个特征点，并获取其相对于三维传感器坐标系的三维坐标值；步骤二、针对所提取到的特征点，获得其相对于机械手臂基坐标系的三维坐标值；步骤三、重复步骤一、二，提取到多个不共面的特征点，并获取每一特征点分别相对于三维传感器坐标系和机械手臂基坐标系的多组三维坐标值，计算出最优手眼转换矩阵。本发明采用现有机械臂末端法兰盘的几何特征解决标定点的选取问题，在标定中无需安装标志点，显著简化了标定流程，并大幅降低了标定成本。
