[00110303]一种模块化可重构驱动单元及柔性外骨骼机器人
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本发明公开了一种模块化可重构驱动单元和柔性外骨骼机器人，该模块化可重构驱动单元包括动力组件和驱动组件，动力组件包括动力壳体和设在动力壳体内的电机，驱动组件包括驱动壳体、主轴、离合器和线轮，驱动壳体上设有出线孔，主轴设在驱动壳体内，主轴与电机配合，电机能够驱动主轴转动，离合器设在壳体内，离合器包括固定部和离合部，固定部连接在主轴上，线轮套设在主轴上，且线轮与离合部相连。该模块化可重构驱动单元能够实现单一电机输出多个驱动路径的功能，还能同时产生多种驱动路径的输出形式，满足人体多关节自由度的使用需求。此外，保持电磁体能够在离合部和固定部脱离时将实现线轮的制动。
