[00111491]高速平动三自由度并联机器人关键技术研究

高速机器人是目前国际上机器人研究的热点之一。日本RITSMEIKAN大学科学与工程学院研制的一种超高速机器人FALCON-7，采用线驱动方式，最高速度可达13m/s，最高加速度可达43G。由于采用线驱动方式，FALCON-7机器人控制非常复杂，容易产生振动现象，还无法在实际工作中应用。瑞士联合技术学院研制的DELTA-580直接驱动并联机器人，可以承受500m/s 的加速度，该机器人已成功应用于生产实际，已取得显著的经济效益和社会效益。国内外许多虚轴机床采用的是DELTA机构或者是DELTA机构的变形体。但是，DELTA机构有12个球面副，限制了机构的传动性能，尤其是机构的动力学性能和传动精度，而且该机器人工作空间很小，从而限制了其应用领域。在自动化生产线上、在邮政行业信件的分检、在食品行业，加工制造业等均需要高速三自由度机器人。该项目研制的高速平动三自由度并联机器人原理样机，采用一种可实现三维高速移动的三自由度并联机构，这种机构不存在高副和虚约束，运动副数目也比国际上著名的DELTA机构要少，尤其是在工作空间上，该机器人比传统的并联机器人工作空间大三到四倍。