[00111614]欠驱动系统的非线性设计及其在机器人控制中的应用
联系人：
所在地：
- 服务承诺
- 产权明晰
-
资料保密
对所交付的所有资料进行保密
- 如实描述
技术详细介绍
该项目利用非线性分析与设计方法,针对多种欠驱动系统,建立了一系列行之有效的系统控制方案。项目设计了新的非线性系统的控制方案,得到了针对一些类型非线性系统的设计方法,方法着眼于实用性,特别是控制器的可实现性以及对实际环境中不确定因素的抑制作用等;针对欠驱动的特殊结构,通过对所设计的方案进行改进、调整,将其拓展到欠驱动系统中,为欠驱动系统的控制提供了新的设计工具,使系统的整体控制性能得到了提高;将经过理论分析及证明的控制器的设计方法用于典型的欠驱动系统中,通过实验结果分析、设计方案修改,反复验证后得到最终的实用的设计方案。
