[00112658]大型机械随动操纵系统开发
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技术详细介绍
随动操纵系统是大型机械工作臂的缩小相似形，它们的运动关节是一一对应的，并都配置光电编码器。当随动操纵系统动作时，其各关节角度变化，并与工作臂各对应的关节角度产生差异，这一差异被配置的光电编码器检出，并启动工作臂上的执行元件工作，直到差异消除为止，从而实现随动操纵。随动操纵系统能显著提高大型机械操作的灵活性、准确性、高效性、趣味性，使操纵者如同玩游戏般舒适。该项目是把机器人控制技术应用到大型机械领域，具有高技术特点，提升大型机械操纵水平。技术关键有两点：① 开发工作机原形与操纵机构之间的跟随控制系统；② 工作机原形执行元件的驱动系统。目前随动操纵系统的控制系统已经开发完成，申报了江苏省2003年攻关项目。
