[00114941]一种蔬果采摘机器人及其控制方法

采摘技术是蔬果产品生产中的重要环节,且劳动密集型强,再加上时令的要求,保证作业质量成为关键问题。我国是多类型水果蔬菜种植大国,但是浪费比较严重。除储存、运输等方面问题外,采摘效率不高则占有主要因素。而导致这一因素的原因就是采摘机械不成熟。随着计算机和自动控制技术的迅速发展,农业机械将进入高度自动化和智能化时代。蔬果种植业的发展将进一步推动农用机械市场的需求。现有的采摘技术以手工采摘为主,并借助部分传统的手工工具及现代半自动手工工具。现有的蔬果采摘机械主要集中于果实采摘机械手和单一的机械采摘手臂。现有的人工采摘技术劳动量大,效率低,且具有一定的危险性 ;机械手臂需人工搬运,采摘效率低 ;采摘环境的非结构化给采摘带来困难 ;果实的识别率、定位精度低 ;果实的损伤率较大。 本发明公开了一种蔬果采摘机器人及其控制法,包括行走机构,所述行走机构上设置有底座,底座的前后两端均设置有储物篮,底座上设置有执行机构、识别系统、第一驱动机构、第二驱动机构和控制器,控制器通过导线分别连接有识别系统、第一驱动机构和第二驱动机构 ;采摘对象广泛,不仅可以采摘树上的果实,也可采摘较低的植物果实 ;履带式行走机构带动多个机械臂同时工作,采摘效率高 ;小臂灵活,动作连续,机械手臂伸张范围大,能适应多种运作环境 ;多传感器功能及数字成像技术的应用实现了对果实的精确辨别和定位 ;通过传感器检测控制加持力量,避免损伤果实。