[00115963]基于自适应FIR/Kalman 的室内移动机器人INS/UWB组合导航信息融合方法研究
联系人：
所在地：
- 服务承诺
- 产权明晰
-
资料保密
对所交付的所有资料进行保密
- 如实描述
技术详细介绍
针对移动机器人在室内复杂环境下运行过程中对持续高精度导航信息的需求,本项目提出对惯性导航系统（INS）/超宽带技术（UWB）组合导航关键技术进行研究。分析传感器自身数据与所需导航信息之间的关系,从理论上提出基于模型集的室内复杂环境下分布式INS/UWB 紧组合导航模型;在对现有数据融合滤波算法性能分析的基础上,针对分布式紧组合导航模型局部滤波器,设计考虑系统参数摄动的和测量数据丢失的自适应有限脉冲响应（FIR）/Kalman 高精度鲁棒滤波算法。通过该项目的研究,为室内复杂环境下移动机器人的持续高精度导航奠定良好的科学理论基础。
