[00119672]轮式移动机器人动态精确作业控制方法研究

项目来源于河北省自然科学基金“轮式移动机器人动态精确作业控制方法研究（编号：E2010000049）”。项目以本课题的研究对象轮式移动机器人系统为研究对象,针对轮式机器人精确作业,考虑了杆件柔性与轮式移动机器人悬架系统的影响,建立了精确的移动机器人运动学与动力学模型,分析了机械手误差传播机制,在此基础上,建立的轮式移动机器人的控制模型,实现了轮式移动机器人的精确作业。本项目的研究成果对未知环境下移动机器人对可疑物品的精确抓取、危险化学品泄漏的快速封堵具有重要理论意义和使用价值。项目成果达到了国际先进水平,取得了以下创新性成果： （1）建立了轮式悬架移动平台运动学与动力学模型,基于矢量法建立考虑杆件柔性的轮式机械手运动学与动力学模型。 （2）分析了轮式移动机器人作业中各构件的静态与动态误差传播机制,建立了轮式移动机器人的误差传播模型。 （3）基于建立的运动学与动力学模型,结合轮式移动机器人的误差传播模型,采用模糊PID控制方法,建立轮式移动机器人的控制模型,实现对轮式移动机器人的精确作业。 项目成果解决了轮式移动机器人作业定位精度低等技术难点,提高了轮式移动机器人的作业效率,促进了行业内移动机器人作业技术进步。项目成果的转化,可谓危险行业环境下特种机器人的应用提供技术保证,项目成果的推广科带动相关产业的持续发展,为经济社会发展产生较大的促进和带动作用。项目成果在小范围应用后,扔存在一些特点,需考虑影响机器人机械手作业精度的其他如关节柔性等因素进行进一步改造。