[00120056]基于机器人技术的智能型烟叶开包机的研制

“基于机器人技术的智能型烟叶开包机的研制”项目是2003年云南省省院省校科技合作项目。该项目针对烟草企业对高速度、高可靠性、经济性好的全自动烟包拆包系统的需求，通过对烟包拆包、开包、输送等工艺特点的分析，对关节机器人机构学理论的研究和分析，对机器视觉检测、多传感器检测、机器人等先进技术的集成应用，自主研制开发出了具有自主知识产权的基于机器人技术的智能型烟叶开包机系统。该系统主要由脱箱机器人，包装带自动剪带、回收机械手，纸箱折叠、码垛设备三个主机，以及辊道输送机等辅联设备组成。整个系统结构紧凑，占地面积小，所有的加工工序均有相应的自动化设备完成，自动化程度高。并在工艺设计方面，剪带、脱箱、纸箱折叠码垛等可以多工位同时工作，并行处理，使得系统可有较高的工作效率和可靠性，并具有针对特殊单层纸箱工况、替代传统手工翻盖动作的自动开盖机。项目突破了多项关键技术，主要创新点在于：1、基于机器人技术的全自动开包系统；2、基于SERCOS总线接口技术的开包机机器人计算机控制系统；3、开发了包装带自动剪带回收机械手；4、开发了自动开盖机械手械手；5、开发了纸箱折叠码垛回收设备。该系统能适应多种不同尺寸规格的纸箱烟包、不同的包装带数量，并容易扩展到不同的开包场合，具有完善的故障检测及处理能力、较高的柔性、智能性和可靠性。目前设备已实现市场销售。此外，项目中涉及到的众多关键技术，如机器人技术、机器视觉技术、SERCOS总线接口控制技术等具有良好的通用性和可移植性。针对目前正在开发的产品烟箱专用拆垛、码垛机器人、化妆品料液自动搬运机器人、烟箱清洁机器人，都具有较好的可移植性，通过相应的设计改型后，就可以在这些行业和领域进行更大范围的应用，以更一步提高相关行业的技术装备水平，提高产品质量。项目在机器人工作可靠性方面、市场推广等方面还需进一步完善。