[00120368]一种室内机器人导航定位系统

1、课题来源与背景：GPS是基于卫星通讯的导航定位系统而实现的,主要应用于室外定位,常用在军事、民用领域。由于民用领域定位精度不高,且在室内还受到各种因素的影响,如障碍物的遮蔽造成精度更加不高而红外线足位方法因需要近距离接触物体、与物体平行的条件,无法推广应用。射频识别定位（REID）主要是通过射频读卡器读取电子标签上的信息,即ID号,每张电子标签都具有唯一的ID号,因此,只要获取到电子标签的ID号,就可以知道自身的位置,但其定位精度在20CM左右,使用时仍然会存在一些定位偏差。 2、本实用新型技术原理及性能指标： 一种室内机器人导航定位系统,包括上位机、定位模块、ZigBee无线通讯模块、机器人主控模块和行走移动模块：所述定位模块包括摄像模块和REID射频收发模块：所述上位机包括MALAB图像处理模块、人机交互模块和路径规划模块;其中所述MALAB图像处理模块结合所述摄像模块、REID射频收发模块以及人机交互模块输入的信息来定位室内障碍物、机器人和目标点,并输出连接于所述路径规划模块;所述路径规划模块通过ZigBee无线通讯模块与所述机器人主控模块连接;所述REID射频收发模块包括REID读卡器和多个REID标签,所述多个REID标签作为定位参考点等距地铺满整个机器人运动平面;所述REID读卡器受控于机器人主控模块并设置在机器人底部;所述REID标签的输入连接于所述REID读卡器,用于接收距离20cm内的 REID读卡器发来的射频信息,所述REID标签的输出连接于RFID读卡器,用于将存储的位置信息反馈给所述REID读卡器;所述REID读卡器输出连接于所述机器人主控模块;所述ZigBee无线通讯模块与所述机器人主控模块、所述路径规划模块的分别无线连接,用于在机器人主控模块与路径规划模块之间传递信息;所述行走移动模块受控连接于所述机器人主控模块。 3、技术的创造性： 本实用新型包括上位机、定位模块、ZigBee无线通讯模块、机器人主控模块和行走移动模块、机器人主控模块和行走移动模块,所述定位模块包括摄像模块和RFID射频收发模块,所述上位机包括MALAB图像处理模块、人机交互模块和路径规划模块。其中：所述MALAB图像处理模块结合所述摄像模块、RFID射频收发模块以及人机交互模块输入的信息来定位室内障碍物、机器人和目标点,并输出连接于所述路径规划模块;所述路径模块通过ZigBee无线通讯模块与所述机器人主控模块连接：所述RFID射频收发模块包括RFID读卡器和多个RFID标签,所述多个RFID标签作为定位参考点等距地铺满整个机器人运动平面;所述RFID读卡器受控于机器人主控模块并设置在机器人底部,所述RFID标签的输入连接于所述RFID读卡器,用于接收举例20cm内的RFID读卡器发来的射频信息,所述RFID标签的输出连接于RFID读卡器,用于将存储的位置信息反馈给所述的RFID读卡器;所述RFID读卡器输出连接于所述机器人主控模块;所述行走移动模块受控连接于所述机器人主控模块。 本实用新型技术的先进性： 本实用新型可以提高定位导航的精度。这样的设计容易构建信息数据库,节省了下位机的存储资源、提高了控制系统的运算能力并提高机器人的灵敏度,加强了机器人的可控性。具有简单可行,能提高机器人整体高航的精确度。 4、技术的成熟程度,目前本技术处于小试阶段;适用范围和安全性：本实用新型目前处于小试阶段。本实用新型适用于定位技术领域,特别适用于一种室内机器人导航定位系统。 5、应用情况及存在的问题：无 6、历年获奖情况：无