[00122023]一种数控机床伺服系统摩擦误差补偿方法
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本发明公开了一种数控机床伺服系统摩擦误差补偿装置及其补偿方法。其提出采用离散系统多采样率控制结构来实现位置反馈控制和摩擦前馈补偿来实现针对摩擦误差的消除。在该多采样率控制结构中,要求摩擦前馈的采样频率高于位置反馈的采样频率,利用该多采样率控制结构可以实现在不改变伺服进给控制系统的结构和稳定性的条件下,在位置反馈中加入细化的摩擦前馈补偿功能。细化的摩擦前馈补偿量的计算利用伺服进给控制系统中的位置插补器输出,通过线性插值方法得到更为细化的补偿速度指令输入,进而采用指数摩擦模型来实现对摩擦力幅值变化的预测及补偿量的确定。该补偿方法充分利用了多采样率控制器的特点和伺服系统的结构提高了摩擦补偿的输出精度和输出频率,从而实现了更为精确的摩擦补偿效果。
