[00125992]面向码垛机器人的离线仿真控制系统

在国家“中国制造2025”计划,“机器换人”的大背景下,机器人技术在工业领域正得到进一步深入的应用,迎来了新的发展机遇。工厂物料传输自动化是一项工厂自动化的核心技术,传统的自动化工厂采用AGV小车配合固定底座的机器人的方式,其中机器人的抓取动作通过示教完成,AGV行走路线一般为固定路线,该方式柔性程度低,铺设成本高,调整困难。因此机器人领域开始研究如何提高搬运机器人智能性。本项目对智能搬运机器人的几项核心技术进行研究,开发出具有自主知识产权,适合我国制造业的智能搬运机器人,主要发明包括以下几点： 研发一套搬运机器人编程仿真软件系统,主要解决这类码垛机器人的离线编程和仿真问题,达到工业应用的要求。技术支撑：ZL201110058259.8 研发基于可变形拓扑地图的机器人自主导航方法,解决AGV在动态环境下的自主路径规划及导航,技术支撑,专利ZL101619985B。研发一种工业机器人简易标定方法,通过设计一种特殊的标志物,实现快速高精度的影响,技术支撑,专利ZL201010611008.3 为保证搬运机器人的安全性,研究机械手制动系统,基于动力学原理,克服机械手制动时由于惯性导致的不可控情况。技术支撑：ZL2012 1 0002105.1。研发智能搬运机器人基于红外传感器的自动刹车功能。技术支撑：专利ZL2011 1 0094385.9。 本项目已获得授权发明专利7项,已公开发明专利7项;在中国科学、IEEE等期刊发表SC/EI论文21篇。机器人模块化分布式自适应控制系统及方法已通过沈阳新松机器人自动化股份有限公司实现了产业化,形成了系列产品。上海沃迪自动化装备股份有限公司在码垛机器人领域处于国内领先地位,并形成了一定的产业规模,在原有技术积累基础之上,联合国内实力雄厚的企业和科研机构,集中优势资源,研发高速、重载智能搬运机器人的关键技术和集成应用。 截至目前,沈阳新松机器人自动化股份有限公司码垛机器人达到100余台套,AGV机器人达到800余台,产品在石化、啤酒、饮料、水泥、化肥、医药、食品等行业企业内得到普遍应用,获取国内码垛市场20%的占有率,AGV市场35%的占有率。 本项目通过“产、学、研、用结合”的合作方式,有效促进了技术创新成果的转化,为机器人企业培养更高层次的技术和管理人才,从而提高企业的技术创新能力和竞争能力,同时通过项目的合作,为高校培养了具有更强实践能力的博士5名、硕士研究生8名。