[00127442]无人机视觉着陆两级引导仿真系统[简称：UAVVLTGS]V1.0

课题来源于西安市科技计划项目,研究无人机视觉着陆两级引导技术。该技术基于图像处理技术以及机器视觉定位技术,解决无人机着陆时的精确引导问题。本软件面向无人机着陆视觉导航环境,基于Vega Prime/MFC开发了无人机着陆两级引导仿真系统。该仿真系统主要包括五个部分：Vega Prime模块、MFC界面显示模块、一级合作目标检测模块、二级合作目标检测模块以及位姿参数解算模块。在Vega Prime模块中,设计了无人机进场与着陆的飞行轨迹,利用Creator建模工具设计了一级和二级引导合作目标;MFC界面显示模块主要完成摄像机及无人机等实体的初始化设置、无人机着陆三维场景显示、环境及特效显示及仿真结果显示等功能;一级合作目标检测模块主要是利用轮廓跟踪算法求取五个绿色正方形的中心;二级合作目标检测模块主要是利用Harris角点检测方法检测H形上的角点;位姿参数解算模块首先采用线性算法解算位姿参数,然后将线性解算的结果作为非线性算法的初值进行迭代寻优,从而得到更为精确的位姿参数。无人机着陆两级引导仿真系统采用模块化设计方法,通过两级合作目标的设计模拟无人机利用视觉由远及近的引导,界面友好,可扩展性强。通过无人机着陆两级引导仿真平台,可进行无人机视觉着陆相关算法的验证、性能评估与改进。本软件是无人机视觉着陆研究的仿真实验平台。目前,该软件已通过运行测试,性能良好。