[00129594]基于多AUV的深海热液羽流协同探测方法
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技术详细介绍
面向深海热液探测应用需求，针对海洋环境和AUV的特殊性，提出了基于多AUV的深海热液羽流协同探测方法。基本探测流程为：多个AUV保持队形对指定区域进行编队搜索，当检测到羽流信息后调整队形结构跟踪羽流变化，直至最终到达羽流源并估计出羽流源的位置。该方法的优点是充分利用了多个AUV时空分布的优势，既可以在羽流搜索和跟踪阶段加快搜索效率，又可以在羽流源定位阶段提高定位精度。针对探测过程中涉及的队形控制、羽流跟踪和编队避碰三方面关键技术，分别提出了基于分布式人工势场法的三维队形控制方法、基于联合梯度的羽流跟踪方法和基于人工协调场的协调避碰方法。这些方法均通过了仿真和试验验证。
