[00131874]果实采摘器

本实用新型公开果实采摘器,在底盘的前端自中心位置起等间距设置超声波传感器（2）,并配合使用红外传感器（1）,以实现前端180°范围内的障碍物检测,在底盘的左侧和右侧均斜坡式设置点激光红外传感器（3）,并在扫描盲区增设一个方向相对的点激光红外传感器（3）,以实现侧面的180°扫描,在底盘后侧设置1个超声波传感器（2）,以实现后端扫描,上述设置方式,可在行进方向实现前端、左侧和右侧的全方位检测,也可在倒退时实现对后端的检测,避免出现盲区和重复扫描区,能有效获取障碍物检测数据;在保险杠设置震动检测模块检测是否触碰障碍物,可更为准确地获取即将触碰和已触碰的障碍物信息,为后期的避障和路径规划提供有效的数据基础。 果实采摘器,其特征在于：主要包括本体、障碍物检测模块、震动检测模块、控制器模块、电机驱动模块、电机以及六自由度机械臂;所述障碍物检测模块的输出端与控制器模块连接;所述震动检测模块的输出端与控制器模块连接;所述电机驱动模块的驱动端与控制器模块连接,所述电机驱动模块的输出端与电机的控制端连接;所述电机转动,带动所述六自由度机械臂移动;所述本体设有底盘和保险杠;所述障碍物检测模块安装在底盘上;所述震动检测模块安装在保险杠上;所述障碍物检测模块包括2个红外传感器（1）、至少4个超声波传感器（2）以及至少m（m≥4,m为正偶数）个点激光红外传感器（3）;以底盘行进方向为参考方向,在底盘的后端设置1个超声波传感器（2）,在底盘前端的中心位置安装1个超声波传感器（2）,剩余的超声波传感器（2）再以该中心位置为原点,等间距设置在所述底盘前端中心位置的两侧,再在中心位置的超声波传感器（2）的两侧对称设置红外传感器（1）,红外传感器的扫描区域（4）与中心位置的超声波传感器的扫描区域（5）相交;在所述底盘的左侧等间距设置个点激光红外传感器（3）,在所述底盘的右侧等间距设置个点激光红外传感器（3）,所述底盘两侧的点激光红外传感器（3）数量相同,且所述底盘两侧的点激光红外传感器（3）的设置方式相同;在底盘左侧,其中个点激光红外传感器（3）的设置方式是平行于水平面,且往底盘行进方向倾斜于所述底盘左侧面的垂线,第个点激光红外传感器（3）则设置在上述个点激光红外传感器（3）的扫描盲区,第个点激光红外传感器（3）的设置方式是平行于水平面,且往底盘行进方向的反方向倾斜于所述底盘左侧面的垂线。