[00132488]基于多参量实时模糊控制的农业装备牵引控制系统研发

1.主要解决的关键技术与创新点 （1）解决的主要关键技术 1)执行机构优化设计问题。执行机构动态特性的优良直接影响牵引力控制系统的控制性能与可靠性,必须针对拖拉机以及其工作场合设计高可靠、高性能的执行机构; 2)发动机、变量泵、牵引农具根据工况实时高效的匹配问题。即在拖拉机土壤工作中,既考虑燃油节能性又要考虑输出牵引力恒定,保持最佳输出功率; 3)成本控制问题,包括执行机构成本以及电控电子控制单元的成本。开发电子控制单元时在控制成本的前提下,使其具有高可靠、高性能、可升级的特点; 4)可靠性问题。可靠性问题是汽车、农机电控系统最重要的问题之一,也是该系统产业化的关键问题之一。 （2）创新点 1)系统具备位置控制、牵引力控制、混合控制、后端控制、主动悬挂控制、安全锁定、系统诊断等功能。 2)拖拉机工作中牵引力控制系统响应速度快,效率高,燃油经济性好。 3)采用智能控制策略,发动机、液压泵和牵引农具将根据工况达到自动完美匹配。 4)控制系统软件采用开放式的基于量子框架的软件结构,提高了软件的质量和控制系统的开放性。 5)采用片上可编程系统（SOPC）,使软件算法硬件化,解决了硬件资源不足的问题,同时也提高了系统运算速度,使控制更加精确和稳定。 6)采用软件总线和代码自动生成技术,提高系统可靠性,加快了开发进度。 2、任务完成情况 （1）通过加载系统台架实验,实现加载油缸活塞杆加载力的调节作用。在恒阻力、阶跃和斜坡信号下,电液加载系统均能实现准确、快速地模拟拖拉机耕地过程中犁体所受到的土壤阻力,保证了悬挂加载试验台的研究开发和性能测试。 通过悬挂提升系统台架实验,检验了拖拉机后悬挂电液提升装置控制系统性能指标是否满足设计指标要求。 通过田间耕作试验检验了改造后的样机耕深自动控制系统的准确性、可行性;通过获取的田间试验数据探讨不同耕深调节方法的差异性,也为系统参数进一步的整定和提出更加合理的控制算法提供数据支撑。 （2）授权实用新型专利3项; （3）获得论文收录证书2篇; （4）获得科技报告1份。