[00134923]精密冲压机器人上下料及质量识别系统

设计了一种自动上下料系统,该系统具备工件摆放姿态检测、厚度检测、视觉识别功能,可自动可进行工件的上下料操作,同时还可以进行次品分拣,极大的提升了金属加工、锻造等工厂或车间的生产效率,实现了自动化柔性生产。 该系统综合采用激光与图像的处理方法,对于来自不同来源的信号采用梯度融合的方法进行多源数据处理,识别定位散乱零件来料,由此确定零件位置信息再应用工业机器人进行零件抓取。其中,重点解决了激光和视觉图像信号的校准标定方法,在此基础上采用Halcon软件平台进行了机器人手眼标定,完成了精确定位位置标定以及精确定位位置机器人工具坐标系旋转中心标定,再使用外轮廓形状匹配原理进行图像处理以及坐标变换,最后实现了机器人自动上下料的机器视觉识别。 采用四轴机器人对应的机械手,实现工厂内汽车零部件、新能源汽车零部件、工程机械零部件的自动上料、下料,同时还可以识别其中的次品并分拣处理。产品为铁质工件,当生产不同规格的产品时,要做到可以方便切换;生产节拍为417件/小时;机器人需和精压机及冲孔机系统通讯,实现联机联控;甲方可根据实际需要,自行切换产品尺寸,更改机器人程序;精压、冲孔槽位安装气管支架,每次完成精压、冲孔,气管自动吹扫槽位铁屑;机器人及控制系统具有操作屏（或显示器）,运行指示灯,急停保护,可手动操作,机器人须有急停保护等安全;有安全及人员防护装置及措施,需要安装防护网将精压冲孔工位围起来,同时配有防护门以及安全光栅,乙方需提供相关方案及配置;设计需兼顾考虑异常情况下,恢复人工上下料完成精压冲孔工作的场合。