[00134997]遥控潜水器打捞作业定位及控制技术
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技术详细介绍
针对液压作业工具换装与打捞作业过程中对载体的复杂扰动,开展ROV、机械手与打捞工具的联合动力学关系研究,分析作业过程中冲泥、切割、扭转、破拆、抓取等作业对ROV平台的反作用力、姿态及悬停控制影响;研究基于DVL、USBL等的ROV打捞作业定位、悬停控制及其与作业工具的协调控制技术;提出适应深海近海底打捞作业的作业策略和ROV控制策略
