[00143679]一种基于柔性Sarrus机构的恒力支撑机构
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技术详细介绍
本发明属于柔性机构领域,涉及一种基于柔性Sarrus机构的恒力支撑机构,其特征是：至少包括六根刚性杆和连接六根刚性杆的铰链,六根刚性杆通过铰链刚性铰接形成空间六杆单自由度机构,六根刚性杆分别是第一杆件、第二杆件、第三杆件、第四杆件、第五杆件和第六杆件,第二杆件和第三杆件通过第三交叉簧片式柔性铰链连接;第三杆件和第四杆件通过第四交叉簧片式柔性铰链连接;第四杆件和第五杆件通过第五交叉簧片式柔性铰链连接;第五杆件和第六杆件通过第六交叉簧片式柔性铰链连。该结构简单、携带便利、稳定性好、可靠性高,可以用于需要恒力输出的场合与领域,如健身器材中恒定力的实现、医疗外科手术过程中肢体辅助支撑的实现。
