[00145597]基于马尔可夫场的多机器人SLAM方法研究
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技术详细介绍
本项目提出一种分布式多机器人SLAM方法,通过研究多机器人SLAM马尔可夫场演变的机理和优化策略,来设计适用于大环境下多机器人SLAM定位方法。 （1）提出一种多机器人SLAM算法的拓扑结构,当多机器人在同一环境中,“相遇”,或“分离”时,解决多个机器人地图融合问题,实现多机器人SLAM地图重构。 （2）研究多机器人SLAM的马尔可夫随机场演变过程,应用多机器人SLAM的马尔可夫场优化策略来提高导航定位的计算速度,并对机器人和地图估计精度和算法鲁棒性进行理论分析。 （3） 建立分布式多机器人SLAM算法仿真系统,研究多机器人SLAM算法和马尔可夫场优化策略对定位精度和估计一致性影响。
