[00145680]四通道汽车稳定性控制研究
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技术详细介绍
为提高车辆操纵稳定性与路径跟踪能力，基于线性矩阵不等式方法（LMI）设计了集成后轮主动转向（ARS），纵向驱动力补偿和直接横摆力矩控制（DYC）的车辆底盘鲁棒模型匹配集成控制器（R-MMC）。 为全面验证底盘集成控制器对车辆操纵性能的提高，基于Tim Gorden教授的收敛向量场方法建立了驾驶员模型，设计了人-车闭环控制系统。设计了一种两级分层操纵稳定性控制系统。分级控制系统的第一层是基于线性矩阵不等式的鲁棒模型匹配控制器。当汽车处于不稳定行驶状态时，该控制器优化稳定整车操纵性的横摆控制力矩，并根据该横摆力矩计算目标控制车轮的滑移率。控制系统的第二层是移动滑模控制器。该控制器可以在预定的时间内精确地跟踪第一层控制器输入的参考滑移率，并对目标控制车轮施加制动力矩来达到稳定汽车操纵性的目的。 成果可用于汽车稳定性控制器设计。
