[00147078]用于蔬菜温室的无线远控自行走施肥机器人

《用于蔬菜温室的无线远控自行走施肥机器人》来源于天津市科技重大专项与工程计划项目（合同编号：15ZXZNGX00290）。项目组设计开发可用于蔬菜温室的多种操控模式的无线远控自行走施肥机器人系统,完成履带式地面自主移动式施肥机器人硬件系统设计,包括导航移动平台、无线遥控、视觉辅助导航、喷雾等子系统;开发基于机器视觉的自行走施肥机器人巡线定位导航系统设计,将机器视觉与超声检测融合,完成机器人自主定位、巡航与障碍检测报警;设计设施温室区域化虚拟空间自主定位系统,将Zigbee技术与区域化伪经纬度技术结合,摆脱对基于卫星的无线定位通讯的依赖,实现机器人系统在温室内的定位与基于势场蚁群算法的机器人作业轨迹仿真;配合以机器视觉系统、控制理论和人工智能控制技术,开发用于智能农机的精准机电耦合系统,融合智能手机对自行走智能农机的操控功能,支持人机驾驶双支持功能,达到智能农机与信息化技术深度融合,具有创新性。设计完成的施肥机器人系统技术指标如下：最大行走速度3.6km/h;电池续航时间＞5h;水箱容量120L;外形尺寸1060mm×1000mm×1785mm（竖直折叠）,2990mm×1000mm×890mm（水平展开）;升降范围0～350mm;竖直折叠最大喷雾高度2250mm;水平展开喷头离地高度530mm;流量范围0～10L/min;巡线定位导航精度±4cm。项目已在葫芦庐（天津）文化传播有限公司（宝坻区大钟庄镇牛庄子村种植基地）和天津滨海中新生态农业发展有限公司（滨海新区汉沽杨家泊镇高庄村种植基地）进行系统示范应用,现场测试表明系统工作状态良好,实现设计目标。在项目研究过程中,申请专利7项,其中已授权6项,登记软件著作权4项,发表论文8篇,制定企业技术标准2项。