[00148316]游艇自动驾驶关键控制算法研究
联系人：
所在地：
- 服务承诺
- 产权明晰
-
资料保密
对所交付的所有资料进行保密
- 如实描述
技术详细介绍
针对欠驱动游艇航向航迹非线性控制系统,设计了路径跟踪自抗扰控制器,并通过遗传算法对自抗扰控制器的参数进行优化。报告中首先对包含不确定动态的游艇控制系统数学模型和参数化路径引导方法做了简要的说明,然后基于自抗扰控制算法设计了游艇航迹跟踪自抗扰控制系统,并引入一种基于混沌局部搜索策略的双种群遗传算法对自抗扰控制器的参数进行在线优化。研究中通过不同条件下的仿真实验结果以及水面船舶实验平台的测试结果说明,本研究设计的路径跟踪控制器对海洋环境的不确定动态、未知扰动以及模型的参数摄动具备良好的稳定性和鲁棒性。
