[00150259]普达迪泰视觉定位定向软件v1.0.1

研制背景 在军事保密单位所在区域内,为保证军事机密不被泄露,应避免使用北斗、GPS等定位系统。而在较为开阔且无明显参照物的场地中,无法通过视觉SLAM或激光SLAM的方式为无人车进行定位和定向。所以为满足这一场景需求,开发不依赖上述方式的视觉定位软件。 技术创新点 1、实时监测车辆的位置方位以及姿态; 2、车辆与检测区域内四个靶位的距离和方向角。 市场前景 对于视觉定位系统来讲,图像处理过程中不可避免地掺杂了各种噪声,因此必须要进行滤波。本文采用卡尔曼滤波器对目标的状态进行滤波,从而得到目标的位置参数和运动状态。为了减少图像处理的计算量,利用图像特征点的位置估计结果来进一步预测下一时刻图像特征点的位置,使得系统能够利用比较小的矩阵来确定图像特征点的位置变化,大大减少了图像处理计算量,从而提高了系统的实时性。由于测量的数据是由视觉得到的,视觉图像处理周期与采集周期相对较长,所以获得的测量数据为离散数据。该定位系统估计方程为线性动态系统且为离散测量情况,需使用卡尔曼滤波对目标的特征点集序列进行滤波。 本文有效的实现了独立自主、小型化、低成本车载定位定向系统,并保证系统定位定向精度。