[00018968]一种水下机器人不确定流场环境自适应控制系统
技术详细介绍
摘要：本发明提供了一种水下机器人不确定流场环境自适应控制系统，属于水下机器人技术领域，包括位置信息融合模块、位置信息输出模块、动力分配模块、自适应控制器和动力学模型，所述的位置信息融合模块通过图像识别模块、罗盘和惯性导航元件对自身位置信息进行获取，并通过位置信息输出模块传输到自适应控制器，自适应控制器结合动力学模型对水下机器人的位姿信息进行评判，并通过动力分配模块对水下机器人的姿态进行调整。本发明的有益效果为采用图像识别技术和多传感器数据融合技术，能够对不确定的流场环境作出准确估计，结合动力学模型做出准确的动力分配，增强小型ROV自身的抗干扰能力，提高稳定性，从而提高ROV对不确定流场环境的适应性。
