[00019195]一种小型四轴飞行器控制器设计方法
技术详细介绍
摘要：本发明属于自动控制领域，具体涉及一种小型四轴飞行器控制器设计方法
小型四轴飞行器控制器采用动态逆控方法把系统分为角速度，姿态角和位移三个子系统，然后分别进行动态逆控制设计。设计的控制器在基于STM32芯片的四旋翼飞行器上进行试飞实验。实验结果表明，动态逆控制器能够有效的控制四旋翼飞行器的姿态角。适合小型四轴飞行器的高定位精度、微型化及低成本的特点，具有理论与实用价值。
小型四轴飞行器控制器采用动态逆控方法把系统分为角速度，姿态角和位移三个子系统，然后分别进行动态逆控制设计。设计的控制器在基于STM32芯片的四旋翼飞行器上进行试飞实验。实验结果表明，动态逆控制器能够有效的控制四旋翼飞行器的姿态角。适合小型四轴飞行器的高定位精度、微型化及低成本的特点，具有理论与实用价值。
