[00019332]一种电动轮椅的四轮独立驱动控制系统
技术详细介绍
摘要：本发明涉及一种电动轮椅的四轮独立驱动控制系统，包括万向操纵手柄、功能按键、DSP控制器、四个分别控制电动轮椅的左后、右后、左前、右前轮电机的电动驱动控制器；电动驱动控制器由CAN总线与DSP控制器连接，DSP控制器与万向操纵手柄电连接；功能按键包括电源开关、实现控制轮椅行驶或自转的轮椅运动模式选择按钮、实现控制轮椅逆时针或顺时针自转的自转模式选择按钮和实现控制轮椅前进或后退的行驶模式选择开关。本发明通过DSP控制器根据操作手柄及功能按键设定完成速度和方向判断计算，输出的信息再通过CAN总线发送给驱动控制器，驱动控制器通过转矩和速度双环PID控制四个轮毂电机，以实现车轮协同输出不同方向和速度。
