[00019389]一种移动机器人同时视觉伺服与自适应深度辨识方法
技术详细介绍
摘要：一种移动机器人同时视觉伺服与自适应深度辨识方法，属于计算机视觉与移动机器人的技术领域，首先根据机器人位姿的极坐标表示法,得到镇定误差的开环运动学方程。然后，根据并发学习策略,设计能将深度信息辨识出的自适应更新律,继而构造移动机器人的视觉镇定控制律。本方法设计的参数自适应更新律,可在机器人做镇定运动的初期进行学习,之后在机器人运动过程中对深度信息进行在线辨识。根据Lyapunov方法和LaSalle不变性原理,可证明出位姿误差与深度辨识误差同时收敛。在移动机器人完成视觉镇定控制的同时,本发明能将深度信息准确可靠辨识出,即能证明出控制器与辨识模块同时收敛。
