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[00019518]一种基于H∞滤波的机械臂外力估计方法

交易价格： 面议

所属行业： 分析仪器

类型： 发明专利

技术成熟度： 正在研发

专利所属地：中国

专利号：CN201410112717.5

交易方式： 完全转让 许可转让 技术入股

联系人： 林老师

进入空间

所在地： 浙江杭州市

服务承诺
产权明晰
资料保密
对所交付的所有资料进行保密
如实描述
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技术详细介绍

本发明所述的基于H∞滤波的机械臂外力估计方法，包括采用模拟低通滤波器对动力学方程中信号进行滤波，推导出不显含加速度的动力学模型；将外力看作是状态空间方程的状态变量，基于H∞滤波估计外力；再用双线性变换的方法设计IIR数字滤波器，从而实现在实际机械臂系统中应用。

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