[00019569]基于神经网络的机电伺服系统摩擦补偿和变结构控制方法
技术详细介绍
基于神经网络的机电伺服系统摩擦补偿和变结构控制方法，包括建立机电伺服系统模型和LuGre摩擦模型，初始化系统状态以及相关控制参数；通过神经网络估计摩擦力，并补偿到系统中。设计线性扩张状态观测器，用于估计不可测系统状态以及包括参数扰动和神经网络估计误差的不确定项；根据线性扩张状态观测器估计的系统状态和参数扰动，设计滑模变结构控制器，保证系统跟踪误差快速稳定地收敛至零点，实现机电伺服系统的快速稳定控制。
