[00019586]多移动机器人的最小步编队方法
技术详细介绍
多移动机器人的最小步编队方法，步骤如下1)建立复平面内的多移动机器人运动模型。2)建立多机器人系统的拓扑图。3)求取复拉普拉斯矩阵。4)配置复拉普拉斯矩阵的极点。5)计算分布式离散控制信号6)记录位移信息并计算最终位置。本发明能够使机器人在最短时间内预测自己在编队位置中的最终位置，该方法是完全分布式的，所利用信息仅仅是机器人自身记录的位移信息，并且若无全局坐标系，机器人利用左右轮转速，或其他局部坐标系记录的位移信息仍可计算出自身的目标位置，该方法高效的帮助机器人计算自身目标位置，为多移动机器人的高效编队提供了可行方案。
