[00020001]电机伺服系统的分段滤波迭代学习控制方法
技术详细介绍
电机伺服系统的分段滤波迭代学习控制方法，首先确定未引入零相位滤波器(即Q(z)＝1)时，学习律收敛频域范围0～fc0。接着进行初次、无迭代环节的参考轨迹跟踪，得到误差信号e0(t)，应用EMD算法将e0(t)分解为有限个数的内蕴模式函数，经Hilbert变换得出误差信号e0(t)的时频特性；进而将频率fc0作为分段参考频率；对误差信号e0(t)进行分段，区分出误差信号e0(t)瞬时频率高于fc0的时间段和低于fc0的时间段。然后根据e0(t)的Hilbert时频特性设计零相位滤波器的截止频率；在误差信号瞬时频率高于fc0的时间段内，滤波器的截止频率取fc＝fc0+1/2(fmax‑fc0)(其中fmax表示此段时间内的最高频率)；在其它的时间段，滤波器的截止频率取fc0；最后将所设计的分段零相位滤波器应用此后的迭代学习控制过程中。
