[00020013]一种采用串级自抗扰控制技术的四旋翼飞行器悬停控制方法
技术详细介绍
一种采用串级自抗扰控制技术的四旋翼飞行器悬停控制方法，包括以下步骤1)根据欧拉及牛顿定理建立四旋翼飞行器的动力学模型，并解耦为双回路、多子系统的结构；2)其次，根据四旋翼飞行器系统的自身结构特点，设计串级自抗扰控制器，为获取较好的内环输入信号，对外环设计线性ADRC控制器；同时，设计内环非线性ARDC控制器以获得更好的跟踪性能；3)针对系统内部参数摄动和存在外部干扰等不确定性，引入扩张状态观测器对系统的状态和内外扰动进行实时估计，并利用非线性误差反馈控制率进行补偿，消除了内外扰动的影响。本发明对针对四旋翼飞行器系统内部参数摄动和存在外部干扰等不确定性均具有很强的抑制能力。
