[00020014]一种基于EB‑RRT的无人机航迹规划方法
技术详细介绍
一种基于EB‑RRT的无人机航迹规划方法，对地图环境进行栅格分区处理；产生一个随机点，寻找已有节点中距离随机点最近的节点xnearst；根据步长算出插入点xnew，若根节点到xnew的距离与xnew到终点的欧氏距离之和不大于当前最优路径的长度，对xnew点是否在障碍物内进行检测，若不通过，则收集xnearst周围环境信息，在其周围free区域内随机采样一个新的插入点xnew；将xnew插入树中，并在相应的栅格内遍历寻找xnew的附近节点集并对其附近节点的路径进行优化；对插入xnew点后的两棵树进行连接检测，若不能，则交换两棵树，继续采样随机点；若能，则说明已经找到可行路径，进行降采样处理、采用贝塞尔三次插值算法优化生成新的路径。本发明收敛速度较快、灵活性较好、运行效率较高、实用性良好。
